实时搜索: pid循迹小车需要几个传感器

pid循迹小车需要几个传感器

644条评论 4252人喜欢 1075次阅读 834人点赞
车是沿着黑带的左边边界线移动的。如果白色部分过多就向右转一点,如果黑色部分过多就向左转一点。那么问题如下:
1:如果说P调节器有余差,那么余差体现在哪方面?它会沿着边界线做小幅度的震荡还是离边界线有一段小距离移动?
2:我无法理解积分作用,加入积分作用了之后轨迹会变成什么样?以及造成这种现象的原因?
分不是问题,真心期待大神回答!谢绝在百度上面各种抄袭!请说说你们自己的想法!百度的资料我看的都差不多了
P造成的余差是因为什么造成的,以及对小车轨迹的影响,谢谢。
手上无硬件,唉,不然就直接调试了。 ...

两轮加万向轮的循迹小车不用 pid控制 振荡严重 四轮的会这样吗: PID控制(比例 - 积分 - 微分控制)的
工业控制应用中常见的反馈环路的组成部分。控制器发送所收集的数据和参考值,则该差被用来计算一个新的输入值时,新的输入数据值的目的是允许系统达到或保持在基准值。等简单的控制算法不同,PID控制器的输入数值可以根据历史数据和发生率的差异进行调整,这样可以使系统更精确,更稳定。可以在数学上证明,其他控制方法导致一个稳定的系统或过程中的错误,重复一个PID反馈回路的情况下却可以保持一个稳定的体系。

求一个基于pid算法的红外循迹小车程序: PID要用光转盘 其实你做巡线没必要用PId的,那是飞思卡尔才用的,你只要把红外管感应距离调远一点就行了,好一点的红外管能做到半米的

在做寻迹小车(两轮的)时,寻迹小车有些左右摇摆,怎么能够使它很稳定呢?不用PID算法。而且要易于实现。: 1、前后都装光线传感器,传感器距离小车尽量远一些;
2、合理调整传感器数量和位置,不要仅仅判断寻迹线在左边还是右边,而是要判断寻迹线偏离了多少度,根据偏离角度设置不同的转弯角度和转弯速率,不要转弯过度,否则容易震荡,造成左右摇摆。
3、后部传感器不可少,因为用前后传感器来测量寻迹线的偏离角度比仅用前传感器测量要准确的多(不解释原理,自己分析)。
4、根据不同偏离角度设置不同转弯角度和转弯速率,可用查表法实现,具体数值可由做实验得到。

智能车黑带循迹中的PID算法问题: 余差表现是一直离边界有一小段距离。因为P调节靠误差起作用,当误差变小的时候其调节变弱,使其接近却无法调节到误差为零。积分是把以往一段时间的误差累计起来,只要有误差就不断累积,这样即使误差很小经过累积也能反映出来,弥补了P调节的缺点。加入适当的积分可是误差减小,使小车更趋近于线中央,但如果积分取大了会导致超调,使得从一侧偏向另一侧再返回来不断波动。

对于智能车循迹,用pid位置式?还是增量式???: 转向的话 个人感觉都可以,最好还是位置吧,毕竟你还是有个路径要走, 电机只能用增量了,你的目标速度是一个随动的量。

  • 200gana哪些漂亮

    要去三亚旅游,请问三亚湾酒店万豪和美高梅,希尔顿比较,都有什么优缺点呢: 这些酒店都是亚龙湾的五星级酒店,美高梅是新建的,设施比较新,希尔顿仅次于美高梅,都是国际品牌酒店,没有什么特别的确定的,主要是根据自己的喜好入住就可以了, ...

    719条评论 2188人喜欢 4303次阅读 832人点赞
  • omg jiekou是谁

    GX Works2 安装好了 新建工程怎么出现闪退?: 我在Windows7(32位)系统安装低版本(两年的版本)时遇到同样问题,后来在三菱官网 http://cn.mitsubishielectric.com 下载《GX Works2 Ver.1 PLC综合编程软件》版...

    300条评论 4550人喜欢 2585次阅读 314人点赞
  • n卡控制面板怎么设置

    XP操作系统,安装GX_WORKS2软件不能用怎么办?: 将软件安装目录改为D盘试试如果还不行就再调整一下你的C盘空间 ...

    674条评论 2866人喜欢 5371次阅读 648人点赞
  • 106 多久

    三菱编程软件GX Works2的ID是多少: 三菱的序列号你用这个就可以了,804-999559933安装过程注意系统问题,win10最好安装虚拟机,关掉360等杀毒软件,安装路径不要有中文字,安装不成功先删掉注册表试试,你可以参考我的软件软件方法,有详细的步骤...

    346条评论 3006人喜欢 5569次阅读 364人点赞
  • 昆山鞋市场在哪里

    2017年企业战略的影响因素有哪些: 要外部环境因素,总称为PEST.(一)政治法律环境(Political Factors)政治环境包括一个国家的社会制度,执政党的性质,政府的方针、政策、法令等.不同的国家有着不同的社会性质,不同的社会制度对组织活动有...

    433条评论 2222人喜欢 5584次阅读 586人点赞
  • dnf时空石哪里多

    im heading to the gym for football prectice是什么意思: im heading to the gym for football prectice我去足球练习体操重点词汇heading标题,题名; 信头; 航向; 斩首; 用头顶(head的现在分词)gym体育馆; 体操; &...

    566条评论 3349人喜欢 2040次阅读 950人点赞